熊蓉和机器人结缘已有25年。2000年，她带着仅有的3个学生在浙江大学“从零起步”，从研制出浙大第一代足球机器人，到率队在世界机器人大赛上捧起冠军奖杯。此后，她又率先转向机器人的落地应用领域，团队最新产品“领航者2号”人形机器人，通用高精度操作能力达到全球领先水平。

人形机器人，作为一个高度不稳定的系统，需要通过平衡控制找到一种“相对稳态”。这正如熊蓉的科学旅程，在冒险与试错之间，在周遭的热闹与原始的追寻之间，始终保持着内心的“相对稳态”。

人物名片

熊蓉，浙江人形机器人创新中心首席科学家、浙江大学求是特聘教授、科技部重点专项智能机器人专家组成员。

长期从事机器人智能感知与控制技术研究，在高效高精视觉识别与轨迹预测、复杂动态环境准确建模与定位、仿生腿足快速运动与平衡控制等方面取得系列成果。

冒险，不过是把“不可能”拆成“下一步”

在熊蓉的人生里，有很多“一冲动就去了”的决定。

初中的时候，熊蓉路过县里办的计算机培训班，因为“觉得好玩”，就去上了一暑假的编程课，对着闪烁的绿屏和计算机下象棋；高考填报志愿，因为想知道“机器怎么思考”，毫不犹豫地勾选了当时远远算不上热门的浙大计算机系。

2000年，28岁的熊蓉投身机器人研发——这是最冲动的一次。

那时候，刚刚硕士毕业的熊蓉只是浙大工业控制技术国家重点实验室里一名普通的实验室老师。维护服务器、整理编写资料、设计实验室网页，是她最主要的日常工作。

当时，中国的机器人领域混沌初开——工业机械臂寥寥无几，仿人智能研究几近空白，“研发的机器人甚至都走不了直线”。熊蓉所在的实验室计划从零开始探索机器人研发。毫无疑问，是一件极其冒险的事情。

“国内外一些高校开始举办机器人竞赛。机器人，你感兴趣吗，试试？”实验室主任问她。

“我几乎是想都没想就答应了。”熊蓉说。

计算机专业出身的她，对机电控制知识并不了解。但那些国外模糊的比赛录像里，金属小人追逐小球的姿态，却像细小的火苗“烫”了她一下。

熊蓉决定从机器人竞赛着手开展研究。她“广发英雄帖”，最终和招来的3名学生，组成了浙大机器人“初创团队”。

很快，他们就迎来了第一次大赛挑战：机器人足球国际赛事RoboCup。看似玩闹的机器人足球对抗，实则是机器人动态环境感知、多机协作、实时决策等核心技术的综合较量。

没有任何参赛经历，但团队有一股初生牛犊的闯劲。大三学生董霖主要负责机器人的硬件开发。最难的是，电路要能够支撑高功率输出，确保极低的通信时延，还要扛住机器人在绿茵场上急停急转的剧烈震动对于电路的扰动……

探索一个未知的领域，会紧张、烦恼，也有被全新知识灌溉的充盈、振奋。这让每个人感受到神经被挑动——也正是科学冒险的奇妙之处。

那段日子几乎是“参赛—复盘—优化”的循环。性格温和的熊蓉，骨子里却干脆、坚韧，她不惧怕失败和从头再来，哪怕是一个微小零件都经历过反复改良。董霖打趣，自己记不清焊了多少张板子，实验室里弥漫着焊接的焦煳味……

多年过去，董霖已成长为科技公司的技术骨干。当时研发过程的艰辛也已被时间柔化，但他一直记得在团队里体验到的那份新鲜、纯粹的快乐。

在他的印象里，熊老师的团队既像一家“创业公司”——这个领域鲜有前人经验，每一步全凭自己摸索；又像一个“兴趣小组”——每个人不为名利，只靠单纯的“喜欢”和“好奇”凑到了一起。

2003年冬天，一个直径18cm、高度15cm的银色圆柱形机器人，装着手工打磨的全向轮，头顶一枚小小的摄像头，站在了铺着绿色绒布的模拟球场上——浙大第一代RoboCup足球机器人，也是中国最早的RoboCup小型足球机器人雏形。

团队并没有满足于此。在对足球机器人精益求精的同时，熊蓉萌发了更大胆的想象。“我们当时就想，要让机器人更灵活地动起来！”如今再次回忆，她的语调还是会突然上扬。

从2007年开始，历时4年多的研制，最终，身高1.6米的机器人“悟”与“空”亮相，这次的绝活是打乒乓。身躯采用高强度轻质材料和加工工艺，全身有30个关节，仅手臂就能做7个自由度的运动。当铝合金手臂以2.5m/s的速度接发球时，银色头颅随球转动——它们是当时世界上首个宣布研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。

所谓冒险，不过是把“不可能”拆成“下一步”。

熊蓉团队的机器人进阶路

足球机器人

2001年，熊蓉团队研制出首台长宽高都是7.5厘米的FIRA足球机器人，实现基础追球功能。2013年团队突破高动态场控技术，ZJUlict机器人以四轮全方位移动机构、加速度连续轨迹规划及多机智能决策系统，在RoboCup世界杯决赛击败卡内基梅隆大学夺冠。其抗干扰设计（如电磁屏蔽通信、抗震硅胶包裹电路）为后续教育机器人产业化奠定基础。

“悟”、“空”仿人机器人

2011年，“悟”与“空”机器人正式亮相，可进行乒乓球对打，是全球首对实现快速连续对打的仿人机器人，反应速度达0.1秒，预判旋转球误差小于2.5厘米。其创新性在于仿生关节设计、冗余自由度在线规划和手臂快速运动下的平衡控制，人机对打可达144回合，首次验证动态任务适应性。该项目获2013年浙江省科学技术一等奖，并被美国国家地理频道收录为运动机器人典范，推动具身智能研究进入新阶段。

“领航者1号”和“领航者2号”

2024年3月，浙江人形机器人创新中心发布首台人形机器人整机“领航者1号”。这款人形机器人身高1.5米，体重50千克，具备双足行走、适应多种地形的移动能力。在AI大模型、算力、传感器、控制系统等技术综合支撑下，可完成擦桌子、斟茶倒水等简单动作，甚至还能调动全身表演“舞蹈”。

2024年8月，升级为“领航者2号（NAVIAI）”。身高增至1.65米，搭载275TOPS算力GPU。相较于初代，“领航者2号”已具备一定程度的类人灵活运动能力，其高精度轻量化仿人臂，单臂可负载5kg的重量，自重负载比超过0.75，末端控制精度达0.1mm，更加拟人化、灵活且稳定，具备工业实际场景下的作业能力。

两款机器人产品的迭代升级，对于推动人形机器人产业生态的建设具有重要意义，推动人形机器人从实验室迈向产业化。

来源：浙江日报https://baijiahao.baidu.com/s?id=1835222276622625009&wfr=spider&for=pc